SICK編碼器相位對(duì)齊的方式是什么？
    SICK編碼器的相位對(duì)齊對(duì)于單圈和多圈而言，差別不大，其實(shí)都是在一圈內(nèi)對(duì)齊編碼器的檢測(cè)相位與電機(jī)電角度的相位。早期的式編碼器會(huì)以單獨(dú)的引腳給出單圈相位的位的電平，利用此電平的0和1的翻轉(zhuǎn)，也可以實(shí)現(xiàn)編碼器和電機(jī)的相位對(duì)齊，方法如下：
    一、用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向一個(gè)平衡位置;
    二、用示波器觀察編碼器的計(jì)數(shù)位電平信號(hào);
    三、調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;
    四、一邊調(diào)整，一邊觀察計(jì)數(shù)位信號(hào)的跳變沿，直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡位置處，鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;　　五、來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí)，跳變沿都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對(duì)齊有效。
    這類(lèi)式編碼器目前已經(jīng)被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行協(xié)議，以及日系串行協(xié)議的新型式編碼器廣泛取代，因而位信號(hào)就不符存在了，此時(shí)對(duì)齊編碼器和電機(jī)相位的方法也有所變化，其中一種非常實(shí)用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM，存儲(chǔ)編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測(cè)的相位，具體方法如下：
    1、將編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸，以及編碼器外殼與電機(jī)外殼;
    2、用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向一個(gè)平衡位置;
    3、用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度初始相位的EEPROM中;
    4、對(duì)齊過(guò)程結(jié)束。　　如果式編碼器既沒(méi)有可供使用的EEPROM，又沒(méi)有可供檢測(cè)的數(shù)位引腳，則對(duì)齊方法會(huì)相對(duì)復(fù)雜。如果驅(qū)動(dòng)器支持單圈位置信息的讀出和顯示，則可以考慮：
    1、SICK編碼器用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向一個(gè)平衡位置;
    2、利用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取并顯示編碼器的單圈位置值;
    3、調(diào)整SICK編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置;　　4、經(jīng)過(guò)上述調(diào)整，使顯示的單圈位置值充分接近根據(jù)電機(jī)的對(duì)數(shù)折算出來(lái)的電機(jī)-30度電角度所應(yīng)對(duì)應(yīng)的單圈位置點(diǎn)，鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系;
    5、來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí)，上述折算位置點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)，則對(duì)齊有效?！　∪绻脩暨B值信息都無(wú)法獲得，那么就只能借助的工裝，一邊檢測(cè)位置檢測(cè)值，一邊檢測(cè)電機(jī)電角度相位，利用工裝，調(diào)整編碼器和電機(jī)的相對(duì)角位置關(guān)系，將SICK編碼器相位與電機(jī)電角度相位相互對(duì)齊，然后再鎖定。
    在選擇編碼器時(shí)，不僅要考慮編碼器的類(lèi)型，還要考慮編碼器的接口、分辨率、精度、防護(hù)等等方面，以滿足用戶的控制要求。尤其是編碼器的分辨率和精度與運(yùn)動(dòng)控制有著密切的器為大家介紹伺服編碼器精度與分辨率。　　精度　　精度用于衡量正常情況下實(shí)際值和設(shè)定值之間可重復(fù)的平均偏差的量值，對(duì)于旋轉(zhuǎn)編碼器來(lái)說(shuō)，一般被定義為角秒或者角分，同時(shí)對(duì)于直線編碼器來(lái)說(shuō)精度一般為微米。一個(gè)很重要的需要注意的一點(diǎn)是，高的分辨率并不代表高的精度。例如，兩個(gè)同樣精度的旋轉(zhuǎn)編碼器,一個(gè)分辨率是3600PPR,而另外一個(gè)是10000PPR。低分辨率的編碼器(3600PPR)可以提供0.1°的測(cè)量距離，而高分辨率的編碼器可以提供一個(gè)更小的測(cè)量距離，但是二者的精度是相同的，高分辨率編碼器僅僅是具有將0.1°縮小到更小的增量距離的能力。
    分辨率　　分辨率是指編碼器每個(gè)計(jì)數(shù)單位之間產(chǎn)生的距離，它是編碼器可以測(cè)量到的小的距離。對(duì)于旋轉(zhuǎn)編碼器來(lái)說(shuō)，分辨率一般定義為編碼器旋轉(zhuǎn)一圈所測(cè)量的單位或者脈沖(如,PPR)。而對(duì)于直線編碼器來(lái)說(shuō)，分辨率常常被定義為兩個(gè)量化單位之間產(chǎn)生的距離，通常給定的單位是微米(μm)或者納米(nm)。值編碼器分辨率一般被定義為位的形式，因?yàn)橹稻幋a器輸出是基于編碼器實(shí)際位置的二進(jìn)制“字”。
    SICK編碼器精度與分辨率是兩個(gè)獨(dú)立的概念，兩個(gè)編碼器具有相同的分辨率(24PPR)但是具有不同的精度。當(dāng)我們討論精度的時(shí)候，一般還會(huì)涉及到另外一個(gè)編碼器的指標(biāo)—“可重復(fù)性”。精度是指測(cè)量值與真實(shí)值之間的接近程度，不與標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，精度就無(wú)從談起。“可重復(fù)性”是指在外部狀態(tài)不變的情況下，重現(xiàn)相同結(jié)果的能力。
    SICK編碼器某些情況下,“可重復(fù)性”可能比精度更加重要。這是因?yàn)?，如果系統(tǒng)具有可重復(fù)性，那么可以通過(guò)補(bǔ)償取消掉誤差。一般來(lái)說(shuō)編碼器的可重復(fù)性被定義為編碼器精度的倍率，常常是5到10倍的編碼器精度值。
    SICK編碼器而我們通常討論精度的時(shí)候，常常將“精度”和“可重復(fù)性”二者合二為一，我們往往認(rèn)為精度更傾向于用“真實(shí)度”來(lái)表示。
    當(dāng)我們討論精度時(shí)往往指的是“可重復(fù)性高的高精度”。
    影響SICK編碼器精度的因素　　當(dāng)編碼器的線數(shù)和測(cè)量單位確定以后，精度受到這些刻線或者測(cè)量單位的寬度和間距的影響，不一致的寬度或者間距會(huì)導(dǎo)致脈沖的誤差。同時(shí)，一些外部因素同樣會(huì)影響編碼器的精度。旋轉(zhuǎn)編碼器的精度主要取決以下幾方面：